电液伺服动静万能试验机总体结构

电液伺服动静万能试验机系统结构及控制流程
　　1系统总体结构
　　电液伺服动静万能控制系统总体结构如下图所示。系统主要包括位移、负荷传感器信号采集、信号处理、数据传送、实时控制、pc104等。
　　传感器采集信号电路将实时采集到信号传至pc104，pc104会根据实时值与上位机发送下来设定值，进行比较分析发出实时控制量，驱动伺服阀运动，以达到用户的需求。系统运行中的所有参数都通过rs232串口传递到上位计算机，通过软件显示出来。系统总体结构图如下：
　　2系统控制算法
　　系统采用基于增量式pid算法的脉宽调制（pwm）控制方法，即pwm方波的占空比由增量式pid算法求得。增量式（pid）算法的输出量为：
　　δun=kp[（en-en-1）+（t/ti）en+（td/t）（en-2en-1+en-2）]
　　式中en‚en-1‚en-2分别为第n-1次、n-1次和n-2次的偏差值，kp，ti，td分别为比例系数、几分系数和微分系数，t为采样周期。
　　pc104每隔固定时间t将现场的各传感器信号与用户设定的目标值的差值代入增量式pid算法公式，由公式输出量决定pwm方波的占空比，后续控制电路根据占空比决定伺服阀电流的大小，控制其开口量，使传感器实时信号与用户设定值偏差减小，从而达到自动控制目的