6SL3210-5FB10-8UF0 西门子 伺服驱动器工程配套和系统集成

操作步骤 
主要步骤 子步骤/注释 
① 配置 PLC 相关参数。
② 通过参数 p29004 配置 RS485 总线地址。 RS485 总线用于向上位机/PLC 传输伺服驱动的当前
位置信息。可配置的从站地址为 1 至 31。
③ 通过参数 p29007 设置通信协议。 • p29007 = 0：无协议
• p29007 = 1：USS 协议
• p29007 = 2：Modbus 协议
④ 通过参数 p29009 设置传输波特率。 • 5：4800 波特
• 6：9600 波特
• 7：19200 波特
• 8：38400 波特
• 9：57600 波特
• 10：76800 波特
• 11：93750 波特
• 12：115200 波特
• 13：187500 波特
⑤ 设置驱动的控制模式。
⑥ 保存参数并重启驱动。
⑦ 通过 USS 存取参数。 在 IPos 控制模式下，可以通过 USS 存取下列参数：
• p2617[0...7]、p2618[0...7]、p2572、p2573
在 S 控制模式下，可以通过 USS 存取下列参数：
• p1001 至 p1007
通过 USS 可以对以下参数进行监控：
• r0020、r0021、r0026、r0027、r0031、r0032、
r0034、r0807、r2556 和 r2521

Modbus 通信 
7.7.2.1 概述 
SINAMICS V90 伺服驱动通过 RS485 电缆可与 PLC 使用标准 Modbus 通信协议进行通
信。主站可使用两种方式向从站发送消息。
● 单播模式（地址 1 至 31）：主站直接寻址一个从站。
● 广播模式（地址 0）：主站同时寻址所有从站。
广播模式不能用于故障请求，因为所有从站均不能立即对故障请求作出响应。
V90 支持 Modbus RTU 数据格式，不支持 Modbus ASCII 数据格式。伺服驱动的寄存器
可以通过 Modbus 的 FC3 功能代码读取，并通过 FC6 功能代码（单一寄存器）或 FC16 
功能代码（多寄存器）写入。
支持的功能代码 
SINAMICS V90 仅支持三种功能代码。如果收到带有未知功能代码的请求，从站会返回
错误消息。
FC3 - 读保持寄存器 
当接收的消息带有 FC = 0x03 时，则为四字节数据，即 FC3 有四个字节数据：
● 二个字节为起始地址
● 二个字节为寄存器数量
字节 1 字节 2 字节 3 字节 4 字节 5 字节 6 字节 7 字节 8 
地址 FC
（0x03）
起始地址 寄存器数 CRC
高 低 高 低 高 低
FC6 - 写单一寄存器 
当接收的消息带有 FC = 0x06 时，则为四字节数据，即 FC6 有四个字节数据：
● 二个字节为寄存器地址
● 二个字节为寄存器值

寄存编号 描述 Modbu
s 访问
类型 
单位 定标系数 范围或开/关
文本 
数据/参数 
40325 控制模式 R/W - 1 0 至 8 p29003
40326 回参考点模式 R/W - 1 0 至 4 p29240
40340 速度设定值 R rpm 1 -16250 至
16250
r0020
40341 转速实际值 R rpm 1 -16250 至
16250
r0021
40344 直流母线电压 R V 1 0 至 32767 r0026
40345 电流实际值 R A 100 0 至 163.83 r0027
40346 实际扭矩值 R Nm 100 -325.00 至
325.00
r0031
40347 有效功率实际值 R kW 100 0 至 327.67 r0032
40348 能源消耗 R kWh 1 0 至 32767 - 
40349 优先控制权 R - 1 手动/自动 r0807
40350/40351 位置设定值 R LU 1 -2147482648 
至
2147482647
r2556
40352/40353 实际位置值 R LU 1 -2147482648 
至
2147482647
r2521[0]
40354 电机利用率 R % 100 -320.00 至
320.00
r0034
40400 故障号，索引 0 R - 1 0 至 65535 - 
40401 故障号，索引 1 R - 1 0 至 65535 - 
40402 故障号，索引 2 R - 1 0 至 65535 - 
40403 故障号，索引 3 R - 1 0 至 65535 -
40404 故障号，索引 4 R - 1 0 至 65535 - 
40405 故障号，索引 5 R - 1 0 至 65535 - 
40406 故障号，索引 6 R - 1 0 至 65535 - 
40407 故障号，索引 7 R - 1 0 至 65535 - 
40408 报警号 R - 1 0 至 65535 -