工作模式
说明
卫导组合模式
利用外部卫导装置提供GNSS有效数据，惯导利用GNSS有效数据进 行组合导航；支持卫导4种组合模式：单天线实时定位，双天线实时定位和测向，实时差分，事后处理
里程计（ODO）组合模式
利用外部里程计（两种模式：脉冲式，数字式）提供的位置信息，进行组合导航
测速仪（DVL）组合模式
利用外部测速仪（两种模式：脉冲式，数字式）提供的速度信息，进行组合导航
自主导航模式
利用初始提供的位置信息和自身高精度惯性器件计算的结果，进行自主导航，对准过程中不需要任何辅助信息
人工设定航速模式
可以手动输入载体当前速度，产品根据实时速度进行组合导航
系统精度
寻北精度
标称值
实际测试值（样机实测平均值）
静态寻北航向精度（RMS）
≤0.05°secΦ
0.022°
静态姿态精度（RMS）
≤0.02°
0.009°
保持精度
静态航向保持精度(RMS)
≤0.011°
0.004°
静态姿态角保持精度(RMS)
≤0.004°
0.001°
静态位置保持精度
0.73nmile/h(CEP50%)
0.43nmile/h(CEP50%)
静态东向速度保持精度(RMS)
≤0.31m/s
0.13m/s
静态北向速度保持精度(RMS)
≤0.44m/s
0.12m/s
测量范围
航向
纵摇
横摇
角度测量范围
0°~360°
±90°
±180º
角度动态范围
≤300°/s
主要器件性能
陀螺仪（闭环光纤）
加速度计（石英）
量程
±300°/s
±20g
零偏稳定性
≤0.01(°/h，1σ)
≤10ug
数据接口
外部接口
1 路 10/100M 以太网接口；
4 路 RS422 接口（波特率可设，Z高可达 921.6kbps）；
2 路 CAN 接口；
辅助传感器
DVL/GNSS/ODO
存储容量
64GB
数据更新率
1~800Hz（可调）
电气特性
供电电压
直流：24V±50%
功耗
≤30W
防护等级
IP67
环境特性
工作温度
40℃～+60℃
平均无故障时间
≥15000小时
EMI/EMC
IEC 60945
物理特性
FS-1200D（减震）
FS-1200F（固连）
外形尺寸
268mm×226mm×159mm
212mm×212mm×159mm
重量
14.47Kg
9.8Kg
