MVI71-ADM 普罗索菲特

一、简介

WorldZones的作用是在机器人位于用户专门定义的区域内时，停止该机器人或设置一个输出信号。

有如下特性：

1、当TCP或者关节值进入某个区间或离开某个区间的时候，Set一个输入输出信号；

2、当机器人到达某个区间的边界时，停止机器人；

3、可以定义长方体、圆柱体、球体以及关节值区域；

4、可以通过启动自动激活，也可以使用程序进行激活与禁用；

5、手动、自动都有效；

6、如果是多机器人系统，每个机器人都有自己独立的WorldZone。

二、典型应用

1、当两台机器人的工作区域部分重叠时。可通过WorldZones监控来安全地消除这两台机器人相撞的可能性；

2、当该机器人的工作区域内有某种性障碍或某些临时外部设备时。可创建一个禁区来防止机器人与此类设备相撞；

3、指明相关机器人正处在一个“允许用可编程逻辑控制器（PLC）来开始执行程序”的位置；

4、出于安全考虑，不可使用此功能进行人员安全的保护。

三、数据类型

数据类型

描述

wztemporary

wztemporary的作用是识别临时全局区域，并可用在RAPID程序中的任何位置。

可通过RAPID指令来禁用、重新启用或擦除临时全局区域。当载入一段新程序时，或当从MAIN例程的起点处开始执行程序时，系统便会自动擦除临时全局区域。

wzstationary

wzstationary的作用是识别固定全局区域，并仅能用在与事件“通电”相关联的一则事件例程中。定义事件例程方面的信息请参见操作员手册-带FlexPendant的IRC5。

固定全局区域会始终处于激活状态，而重启（先关闭电源然后再打开电源，或更改系统参数）则会再次激活此类区域。无法通过RAPID指令来禁用、启用或擦除固定全局区域。

如果涉及到安全问题，则应使用固定全局区域。

shapedata

shapedata的作用是描述一个全局区域的几何形状。

可将全局区域定义为4种不同的几何形状：

•一个方盒，所有侧面都与全局坐标系平行

•一个圆柱体，与全局坐标系的z轴平行

•一个球体

•针对机器人轴和／或外轴的一个关节角区

VARshapedatavolume;

四、指令

1、WZBoxDef-定义一个箱形全局区域

WZBoxDef（WorldZoneBoxDefinition）用于定义拥有直线箱形状，且各侧均与世

界坐标系各轴平行的全局区域。